\chapter{建模概念}

Manipula中的建模分为机械装置(Mechanism)和几何建模两个层面。

\section{几何建模}

几何模型是指不带功能的模型，分为装配体(Assembly)，零件(Part)，实体(Body)三个层次。

\subsection{实体 Body}
Body代表一个不能再分的几何模型，是构成几何模型的最小单元。Body不能独立存在，必须属于某个Part.

\subsection{零件 Part}
Part是能够独立存在的几何模型的最小单位。Part中包含若干个Body. Part不能包含其他的Part.
Part可以被包含在Assembly中。

\subsection{装配体 Assembly}
Assembly是多个Part或者Assembly的集合。它能够递归地包含子Assembly。可以存在空的Assembly。

\subsection{创建方式}

当从CAD模型导入时，系统会根据CAD模型的结构创建相应的Assembly, Part, Body层级结构。

当在系统中直接创建几何模型时，会自动创建为Part, 包含一个Body.

\section{机械装置建模}

机械装置(Mechanism)是系统中出现的各种带有功能的几何模型，包括：机械臂(Manipulator)，工具(Tool)，外轴(External
axis)，设备(Device)四类。

机械装置由连杆(Link)和关节(Joint)组成。

Link是机械装置中的几何结构，它包含Assembly或Part. Joint连接两个Link，为Link赋予相对运动的能力。Joint
有几种，目前支持的是旋转关节(Rotational)和滑动关节(Prismatic)。
